Die historische Altstadt Burgsteinfurt präsentiert sich als gut erhaltener mittelalterlicher Stadtkern mit zahlreichen Fachwerk- und Steinhäusern, die das historische Marktbild prägen. Mittelpunkt ist der Marktplatz mit dem alten Rathaus und der „Hohen Schule“; die Stadt entwickelte sich um die im Mittelalter angelegte Wasserburg (Schloss Steinfurt), die noch heute das Bild des Orts prägt. Spaziergänge durch enge Gassen und vorbei an repräsentativen Bürgerhäusern zeigen die typischen Bauformen verschiedener Epochen, ergänzt durch Parkanlagen wie den Bagno-Park, der die Altstadt mit dem benachbarten Ortsbereich verbindet. Die Altstadt zählt zu den sehenswerten kulturellen Ausflugszielen der Region und bietet historische Architektur, stadtgeschichtliche Hinweise und Aussichtspunkte auf die Wasserburg.